Настанак и развој најпознатије беогадске улице, данас искључиво пешечке комуникације, повезно је највише са двема личностима – кнезом Михаилом Обреновићем који се истицао злагањем за европеизацију Београда и Емилијаном Јосимовићем, уз чије име се најчешће додаје синтагма „први српски урбаниста“. Јосимовићев план је објављен 1867. године – исте године кда је кнез Михаило од Али-Риза паше примио кључеве Београдске тврђаве, што је означило крај турске владавине у Србији. Реализација Јосимовићевог плана започета је већ две године касније и један од првих послова било је уређење Делијске улице. Тим именом називан је део данашње Кнез-Михаилове од Улице краља Петра до Улице Вука Караџића. На левој страни овог дела улице налазила се некадашња башта кнеза Александра Карађорђевића, која је конфискована и претворена у државно добро по повратку на власт кнеза Милоша Обреновића 1858. године. У следећој етапи просечена је Кнез-Михаилова до Обилићевог венца, а већ 1870. она је изашла на Теразије. Више времена било је потребно да се у потпуности оствари идеја о повезивању Калемегдна и Теразија. То у првом моменту није било могуће због приватних имања у елу од Улице краља Петра и Париске. Током реализације Јосимовићевог план било је извесних одступања од њега, али су попречне улице, које данас чине такозвано подручје Кнез-Михаилове, углавном формиране или просечене према Јосимовићевом плану.
Само неколико кућа које су у Кнез-Михаиловој грађене пре Јосимовићевог плана постоје и данас. Најстарије међу њима су некадашњи хотели „Грчка краљица“ (број 51) и „Русија“ (број 38). Свака зграда у Кнез-Михаиловој значајна је или због својих архитектонских вредности, због личности које су их градиле или у њима живеле, због догађаја који су се у њима одигравали, или због инстиуција које су у њима функционисале. Некима од кућа не зна се пројектант, као ни тачна година градње, али су све углавном пројектовали, градили и дограђивали познати градитељи. У почетку Кнез-Михаилов није била најатрактивнија улица за пословање, становање и друштвни живот. То се догодило тек првих година прошлог века. Куће за становање и пословне зграде имале су у Кнез-Михаиловј најпознатије београдске породице које су се бавиле трговином, индустријом, банкарством, политиком.
Градњу велелепних здања у Кнез-Михаиловој ишла је брже од изградње објеката комуналне инфраструктуре. Кнез-Михаиловом се најпре ишло преко нбијене земље која се лети претварала у прашину, а за кишних дана у блато. Први пут је поплочана 1876. године – дрвеном коцком. Гранитном коцком ова улица поплочана је после 1886. године. Те године гранитну облогу добио је део данашње Улице краља Петра од Саборне цркве до Кнез-Михаилове. До 1892. године Кнез-Михаилова се водом снабдевала највећим делом из Делијске чесме. Те године Беогрд је добио водовод. Електрично осветљење Београд је добио 1891. године, али прва сијалица није засијала у Кнез-Михаиловој. Ипак, она је била прва која је добила улично електрично осветљење. Канализацију је Кнез-Михаилова добила 1908. године.
Према неким писањима, Кнез-Михаилова је прва београдска улица која је званично добила име. О томе је одлучила управа вароши Београда 1870. године. Други извори кажу да се то догодило две године касније, приликом другог именовања београдских улица. Било како било, извесно је да Кнез-Михаиловој никада није мењано име.
Темељна реконструкција Кнез-Михаилове улице изведена је 1988. године по пројекту архитекте Бранислава Јовина. Радови на реконстрикцији започети су еирјги маја, а улица је за пешаке отворена 20. октобра исте године. До реконструкције чувена београдка штрафта имала је коловоз и тротоаре. После реконструкције у сваком погледу постала је искључиво пешачка зона.
Српска круна
Зграда САНУ
Палата Албанија
Робна кућа Митић
Све куће Николе Спасића
Кућа Хрисанте Кумануди
Ресторан Грчка краљица