Nastanak i razvoj najpoznatije beogadske ulice, danas isključivo pešečke komunikacije, povezno je najviše sa dvema ličnostima – knezom Mihailom Obrenovićem koji se isticao zlaganjem za evropeizaciju Beograda i Emilijanom Josimovićem, uz čije ime se najčešće dodaje sintagma „prvi srpski urbanista“. Josimovićev plan je objavljen 1867. godine – iste godine kda je knez Mihailo od Ali-Riza paše primio ključeve Beogradske tvrđave, što je označilo kraj turske vladavine u Srbiji. Realizacija Josimovićevog plana započeta je već dve godine kasnije i jedan od prvih poslova bilo je uređenje Delijske ulice. Tim imenom nazivan je deo današnje Knez-Mihailove od Ulice kralja Petra do Ulice Vuka Karadžića. Na levoj strani ovog dela ulice nalazila se nekadašnja bašta kneza Aleksandra Karađorđevića, koja je konfiskovana i pretvorena u državno dobro po povratku na vlast kneza Miloša Obrenovića 1858. godine. U sledećoj etapi prosečena je Knez-Mihailova do Obilićevog venca, a već 1870. ona je izašla na Terazije. Više vremena bilo je potrebno da se u potpunosti ostvari ideja o povezivanju Kalemegdna i Terazija. To u prvom momentu nije bilo moguće zbog privatnih imanja u elu od Ulice kralja Petra i Pariske. Tokom realizacije Josimovićevog plan bilo je izvesnih odstupanja od njega, ali su poprečne ulice, koje danas čine takozvano područje Knez-Mihailove, uglavnom formirane ili prosečene prema Josimovićevom planu.
Samo nekoliko kuća koje su u Knez-Mihailovoj građene pre Josimovićevog plana postoje i danas. Najstarije među njima su nekadašnji hoteli „Grčka kraljica“ (broj 51) i „Rusija“ (broj 38). Svaka zgrada u Knez-Mihailovoj značajna je ili zbog svojih arhitektonskih vrednosti, zbog ličnosti koje su ih gradile ili u njima živele, zbog događaja koji su se u njima odigravali, ili zbog instiucija koje su u njima funkcionisale. Nekima od kuća ne zna se projektant, kao ni tačna godina gradnje, ali su sve uglavnom projektovali, gradili i dograđivali poznati graditelji. U početku Knez-Mihailov nije bila najatraktivnija ulica za poslovanje, stanovanje i društvni život. To se dogodilo tek prvih godina prošlog veka. Kuće za stanovanje i poslovne zgrade imale su u Knez-Mihailovj najpoznatije beogradske porodice koje su se bavile trgovinom, industrijom, bankarstvom, politikom.
Gradnju velelepnih zdanja u Knez-Mihailovoj išla je brže od izgradnje objekata komunalne infrastrukture. Knez-Mihailovom se najpre išlo preko nbijene zemlje koja se leti pretvarala u prašinu, a za kišnih dana u blato. Prvi put je popločana 1876. godine – drvenom kockom. Granitnom kockom ova ulica popločana je posle 1886. godine. Te godine granitnu oblogu dobio je deo današnje Ulice kralja Petra od Saborne crkve do Knez-Mihailove. Do 1892. godine Knez-Mihailova se vodom snabdevala najvećim delom iz Delijske česme. Te godine Beogrd je dobio vodovod. Električno osvetljenje Beograd je dobio 1891. godine, ali prva sijalica nije zasijala u Knez-Mihailovoj. Ipak, ona je bila prva koja je dobila ulično električno osvetljenje. Kanalizaciju je Knez-Mihailova dobila 1908. godine.
Prema nekim pisanjima, Knez-Mihailova je prva beogradska ulica koja je zvanično dobila ime. O tome je odlučila uprava varoši Beograda 1870. godine. Drugi izvori kažu da se to dogodilo dve godine kasnije, prilikom drugog imenovanja beogradskih ulica. Bilo kako bilo, izvesno je da Knez-Mihailovoj nikada nije menjano ime.
Temeljna rekonstrukcija Knez-Mihailove ulice izvedena je 1988. godine po projektu arhitekte Branislava Jovina. Radovi na rekonstrikciji započeti su eirjgi maja, a ulica je za pešake otvorena 20. oktobra iste godine. Do rekonstrukcije čuvena beogradka štrafta imala je kolovoz i trotoare. Posle rekonstrukcije u svakom pogledu postala je isključivo pešačka zona.
Srpska kruna
Zgrada SANU
Palata Albanija
Robna kuća Mitić
Sve kuće Nikole Spasića
Kuća Hrisante Kumanudi
Restoran Grčka kraljica